全球定位系統(tǒng)（Global Positioning System）簡稱GPS是一個(gè)由美國政府開發(fā)的先進(jìn)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，可以為地球表面絕大部分地區(qū)（大于98%）提供準(zhǔn)確的定位、測速和高精度的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間。其根源可追溯到20世紀(jì)50年代末的空間競賽。GPS的發(fā)展始于對(duì)第一顆成功進(jìn)入地球軌道的衛(wèi)星——蘇聯(lián)的“斯普特尼克”發(fā)射的無線電信號(hào)的研究。這些信號(hào)的多普勒效應(yīng)使科學(xué)家能夠追蹤衛(wèi)星的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而開發(fā)出利用衛(wèi)星信號(hào)來確定地面接收器位置的技術(shù)。這項(xiàng)技術(shù)最初被用于軍事導(dǎo)航，尤其是用于美國海軍的導(dǎo)彈潛艇。隨著技術(shù)的發(fā)展，GPS逐漸成為民用和商業(yè)領(lǐng)域中不可或缺的一部分，從手機(jī)中的簡單時(shí)間坐標(biāo)顯示到自動(dòng)駕駛汽車等更復(fù)雜系統(tǒng)的應(yīng)用，GPS技術(shù)都扮演著關(guān)鍵角色。
美國國防部于1973年啟動(dòng)了GPS項(xiàng)目，旨在為全球提供精確的時(shí)間和位置信息。自1978年發(fā)射首顆衛(wèi)星開始，到1994年完成由24顆衛(wèi)星組成的星座配置，GPS成功實(shí)現(xiàn)了全球覆蓋。隨后，1996年啟動(dòng)的GPS現(xiàn)代化計(jì)劃著重提高了衛(wèi)星和地面系統(tǒng)的性能，特別是在精度、信號(hào)有效性和可靠性方面進(jìn)行了優(yōu)化，并增加了多個(gè)民用信號(hào)，顯著提升了GPS在民用領(lǐng)域的應(yīng)用性能。從2000年開始，美國政府取消了限制民用GPS精度的“選擇性可用性”政策，使得民用GPS的精度得到了顯著提升。這些技術(shù)進(jìn)展確立了GPS作為現(xiàn)代導(dǎo)航和定位領(lǐng)域核心技術(shù)的地位，廣泛應(yīng)用于軍事、民用和商業(yè)領(lǐng)域。
GPS具有在海、陸、空進(jìn)行全方位實(shí)時(shí)三維導(dǎo)航與定位的能力。其顯著特點(diǎn)包括全天候工作、高定位精度、多功能應(yīng)用、全球覆蓋和易于操作。GPS的應(yīng)用非常廣泛，涵蓋了導(dǎo)航、大地測量、資源勘察、地球力學(xué)等多個(gè)領(lǐng)域，對(duì)國民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)部門和人們的日常生活產(chǎn)生了深遠(yuǎn)影響。截至2023年，GPS系統(tǒng)由31顆在軌運(yùn)行的操作性衛(wèi)星組成，但不包括已退役或作為在軌備用的衛(wèi)星。此外，該系統(tǒng)還包括地面支撐系統(tǒng)（主控站、注入站和監(jiān)測站）和用戶設(shè)備。美國太空部隊(duì)（U.S. Space Force）已經(jīng)超過十年運(yùn)行了超過31顆GPS衛(wèi)星，以履行至少保持24顆操作性衛(wèi)星的承諾。
發(fā)展歷程
發(fā)展前身
全球定位系統(tǒng)（GPS）的前身是美軍研制的一種子午儀衛(wèi)星定位系統(tǒng)（Transit），該系統(tǒng)于1958年開始研制，并于1964年正式投入使用。子午儀系統(tǒng)使用5到6顆衛(wèi)星組成的星網(wǎng)工作，每天最多繞過地球13次，但無法提供高度信息，且在定位精度方面也不盡如人意。。
由于衛(wèi)星定位在導(dǎo)航方面顯示出巨大的優(yōu)越性，同時(shí)考慮到子升儀系統(tǒng)在潛艇和艦船導(dǎo)航方面存在的缺陷，美國海陸空三軍及民用部門都迫切需要一種新的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。為此，美國海軍研究實(shí)驗(yàn)室（NRL）提出了名為Tinmation的計(jì)劃，該計(jì)劃使用12到18顆衛(wèi)星組成的10000km高度的全球定位網(wǎng)，并于1967年、1969年和1974年各發(fā)射了一顆試驗(yàn)衛(wèi)星??。這些衛(wèi)星上初步試驗(yàn)了原子鐘計(jì)時(shí)系統(tǒng)，為GPS系統(tǒng)的精確定位奠定了基礎(chǔ)。
與此同時(shí)，美國空軍提出了621-B計(jì)劃，該計(jì)劃使用每星群4到5顆衛(wèi)星組成的3至4個(gè)星群，這些衛(wèi)星中除1顆采用同步軌道外，其余的都使用周期為24小時(shí)的傾斜軌道。該計(jì)劃基于偽隨機(jī)碼（PRN）傳播衛(wèi)星測距信號(hào)，其強(qiáng)大的功能能在信號(hào)密度低于環(huán)境噪聲的1%時(shí)也能將其檢測出來??。偽隨機(jī)碼的成功應(yīng)用對(duì)GPS系統(tǒng)的成功起到了重要作用。
由于同時(shí)研制兩個(gè)系統(tǒng)會(huì)造成巨大的費(fèi)用，且這兩個(gè)計(jì)劃都是為了提供全球定位而設(shè)計(jì)的，因此1973年美國國防部將兩者合二為一，由國防部牽頭的衛(wèi)星導(dǎo)航定位聯(lián)合計(jì)劃局（JPO）領(lǐng)導(dǎo)，辦事機(jī)構(gòu)設(shè)立在洛杉磯的空軍航天處。該機(jī)構(gòu)成員眾多，包括美國陸軍、海軍、海軍陸戰(zhàn)隊(duì)、交通部、國防制圖局、北約和澳大利亞的代表?。
初始計(jì)劃
最初的GPS計(jì)劃是由美國國防部在1973年發(fā)起的。該計(jì)劃融合了1960年代的幾個(gè)前身項(xiàng)目，包括由海軍研究實(shí)驗(yàn)室（NRL）的Roger L. Easton、航天公司的Ivan A. Getting以及應(yīng)用物理實(shí)驗(yàn)室（APL）的Bradford Parkinson的設(shè)計(jì)研究??。這個(gè)計(jì)劃的目標(biāo)是開發(fā)一種更強(qiáng)大、更準(zhǔn)確的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。基于此架構(gòu)，每顆衛(wèi)星都配備了自己的時(shí)鐘，通過地面站定期更新，以高精度和準(zhǔn)確性監(jiān)測GPS衛(wèi)星的位置。1972年，空軍上校Bradford Parkinson被任命負(fù)責(zé)衛(wèi)星導(dǎo)航計(jì)劃，他領(lǐng)導(dǎo)的團(tuán)隊(duì)綜合了TRANSIT、Timation和621-B計(jì)劃的最佳方面，最終提出了一種使用24顆衛(wèi)星的被動(dòng)單向測距系統(tǒng)?。GPS最初的設(shè)計(jì)方案包括24顆衛(wèi)星，設(shè)計(jì)方案包括將這24顆衛(wèi)星放置在互成120度的三個(gè)軌道上。這樣的配置使得地球上任何一點(diǎn)都能觀測到6至9顆衛(wèi)星。這一布局能夠提供的粗碼精度達(dá)到100米，精碼精度則可以達(dá)到10米。然而，由于預(yù)算限制，整體計(jì)劃調(diào)整為將18顆衛(wèi)星分布在互成60度的6個(gè)軌道上。
計(jì)劃實(shí)施
GPS計(jì)劃的實(shí)施共分三個(gè)階段：
第一階段（方案論證和初步設(shè)計(jì)）
1978-1979年間，加利福尼亞州的范登堡空軍基地使用雙子座火箭發(fā)射了4顆試驗(yàn)衛(wèi)星，這些衛(wèi)星的軌道長半軸為26560公里，轉(zhuǎn)軸傾角為64度，軌道高度為20000公里。主要任務(wù)是研制地面接收機(jī)和建立地面跟蹤網(wǎng)，結(jié)果表明設(shè)計(jì)理念和技術(shù)的可行性。其間GPS衛(wèi)星技術(shù)歷經(jīng)多次重要的迭代與革新，從Block Ⅰ至Block ⅡF，其技術(shù)進(jìn)步與持續(xù)創(chuàng)新顯著。特別值得關(guān)注的是，與Block-IIR之前的型號(hào)相比，后者展現(xiàn)了在自主導(dǎo)航能力上的根本性跨越。早期Block系列的衛(wèi)星缺乏自主導(dǎo)航功能，這些衛(wèi)星的星鐘與星歷參數(shù)都是基于地面控制段的實(shí)時(shí)估算進(jìn)行預(yù)報(bào)，并每天注入一次，以確保導(dǎo)航的準(zhǔn)確性與可靠性。然而，Block-IIR衛(wèi)星的問世改變了這一現(xiàn)狀。該型號(hào)衛(wèi)星首次引入了星上自動(dòng)預(yù)估星鐘與星歷參數(shù)的功能，從而能夠自主地生成并廣播導(dǎo)航信息。這一技術(shù)突破不僅顯著提高了導(dǎo)航的精度與效率，更在降低對(duì)地面控制段依賴的同時(shí)，增強(qiáng)了整個(gè)GPS系統(tǒng)的自主性與穩(wěn)健性。
第二階段（全面研制和試驗(yàn)）
1979-1984年期間，陸續(xù)發(fā)射了7顆被稱為BLOCK I的試驗(yàn)衛(wèi)星，并研制了多種用途的接收機(jī)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，GPS定位精度遠(yuǎn)超設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)，即使僅使用粗碼定位，其精度也能達(dá)到14米。特別是在1981年，休斯飛機(jī)公司開發(fā)的氫原子鐘為BLOCK IIR型衛(wèi)星帶來了10?14/天的相對(duì)頻率穩(wěn)定度，從而將定位誤差進(jìn)一步減少至1米以內(nèi)。氫原子鐘的引入標(biāo)志著GPS定位技術(shù)的重大飛躍，大幅提高了定位的準(zhǔn)確性和可靠性。1988年，GPS計(jì)劃經(jīng)歷最后一次重大修改，最終決定以21顆工作星和3顆備份星分布在互成30度的6條軌道上，這也確定了之后GPS衛(wèi)星所使用的工作方式。
第三階段（實(shí)用組網(wǎng)）
1989年2月4日，第一顆GPS工作衛(wèi)星成功發(fā)射，標(biāo)志著此階段衛(wèi)星被稱為BLOCK II和BLOCK IIA。此階段宣告GPS系統(tǒng)正式進(jìn)入工程建設(shè)狀態(tài)。在整個(gè)GPS組網(wǎng)計(jì)劃中，除了1981年的一次發(fā)射失敗之外，其余所有衛(wèi)星均發(fā)射成功。到1993年底，具備實(shí)用功能的GPS網(wǎng)即（21+3）的GPS星座已經(jīng)建成，后續(xù)將根據(jù)計(jì)劃更換失效的衛(wèi)星。
民用領(lǐng)域的開放
GPS最初設(shè)計(jì)為軍事應(yīng)用，但隨著時(shí)間的發(fā)展，其在民用領(lǐng)域的應(yīng)用逐漸增加。1983年，美國總統(tǒng)里根宣布GPS一旦建成，將向公眾開放。這開啟了GPS民用時(shí)代，提供了兩種測距碼：軍用的P碼和民用的C/A碼。盡管最初民用精度受限，但隨后美國在2000年取消了對(duì)民用信道的SA干擾信號(hào)，民用GPS的定位精度從之前受限的較低精度提高到平均6.2米的實(shí)用化水平，從而激發(fā)了廣泛的民用應(yīng)用和產(chǎn)業(yè)發(fā)展。因此，GPS開始普及于民眾生活中。1989年，市場上出現(xiàn)了首款商用手持GPS裝置。到了2000年，美國政府增加了三個(gè)非軍事用途的GPS信號(hào)，并終止了“選擇性可用性”程序，這大大提高了民用GPS的精度??。
現(xiàn)代化升級(jí)
全球定位系統(tǒng)（GPS）的現(xiàn)代化升級(jí)是一個(gè)復(fù)雜的、多階段的項(xiàng)目，其主要目的是提高系統(tǒng)的性能和為更廣泛的應(yīng)用提供支持。這個(gè)過程始于2000年，當(dāng)時(shí)美國政府關(guān)閉了GPS的選擇性可用性（SA）功能，這一決策立即提升了民用定位精度。緊接著，GPS III計(jì)劃于2000年由美國國會(huì)授權(quán)，涉及新的地面站和衛(wèi)星的建造，這些衛(wèi)星為民用和軍事用戶提供了額外的導(dǎo)航信號(hào)，從而改善了精度和可用性。引入的新信號(hào)，如L2C、M-code、L5和L1C，從2005年起逐步投入使用，顯著增強(qiáng)了GPS的抗干擾能力和導(dǎo)航精度。新一代衛(wèi)星名為GPS Block III（之前稱為Block IIIA），包括首批十顆GPS III衛(wèi)星，這些衛(wèi)星將用于維持Navstar全球定位系統(tǒng)的運(yùn)行。洛克希德·馬丁公司負(fù)責(zé)設(shè)計(jì)、開發(fā)和制造GPS III非飛行衛(wèi)星測試床（GNST）以及所有十顆Block III衛(wèi)星。該系列中的第一顆衛(wèi)星預(yù)計(jì)于 2014 年發(fā)射，但由于出現(xiàn)嚴(yán)重延誤，在經(jīng)歷數(shù)次推遲發(fā)射時(shí)間后，首顆衛(wèi)星的發(fā)射于2018 年 12 月23日發(fā)射成功。
衛(wèi)星補(bǔ)充發(fā)射
在GPS現(xiàn)代化升級(jí)之后，衛(wèi)星的補(bǔ)充發(fā)射主要目的是為了保持系統(tǒng)的持續(xù)運(yùn)行和服務(wù)質(zhì)量。美國承諾至少維持24顆運(yùn)行中的GPS衛(wèi)星，以確保95%的時(shí)間都有可用的衛(wèi)星服務(wù)。實(shí)際上，美國太空部隊(duì)通常會(huì)運(yùn)行超過24顆GPS衛(wèi)星，以維持廣泛的覆蓋范圍，尤其是在基線衛(wèi)星需要維護(hù)或退役時(shí)。這樣可以確保即使有衛(wèi)星維護(hù)或退役的情況發(fā)生，仍然能夠提供持續(xù)可靠的GPS導(dǎo)航和定位服務(wù)為了提高全球覆蓋能力，2011年6月，空軍成功完成了被稱為“Expandable 24”配置的GPS星座擴(kuò)展。這一配置將原有的24個(gè)衛(wèi)星槽擴(kuò)展為27個(gè)，改善了全球大部分地區(qū)的覆蓋情況??。近年來，美國太空部隊(duì)還進(jìn)行了一系列GPS III衛(wèi)星的發(fā)射，包括2020年和2021年間成功發(fā)射并投入運(yùn)行的多顆GPS III衛(wèi)星??。
GPS定位原理
系統(tǒng)原理
蘇聯(lián)成功發(fā)射第一顆人造衛(wèi)星后，美國約翰·霍布斯金大學(xué)應(yīng)用物理實(shí)驗(yàn)室的研究人員提出了一個(gè)設(shè)想：如果我們能夠通過觀測站的位置來確定衛(wèi)星的位置，那么理論上，我們也應(yīng)該能夠通過已知衛(wèi)星的位置來測量出接收者的位置。這一設(shè)想成為了導(dǎo)航衛(wèi)星的基本理念。GPS導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理是通過測量已知位置的衛(wèi)星與用戶接收機(jī)之間的距離，并利用多顆衛(wèi)星的數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合分析，從而精確確定接收機(jī)的具體位置。想要達(dá)到這一目的，衛(wèi)星的位置需要通過查詢星載時(shí)鐘記錄的時(shí)間和衛(wèi)星星歷數(shù)據(jù)來確定。用戶與衛(wèi)星之間的距離則通過測量衛(wèi)星信號(hào)傳播到用戶所需的時(shí)間來計(jì)算，這個(gè)時(shí)間乘以光速即得到距離。但由于大氣層和電離層的干擾，這個(gè)計(jì)算出來的距離并不是真實(shí)的直線距離，而是被稱為偽距（Pseudo-Range）。GPS衛(wèi)星通過發(fā)射含有偽隨機(jī)碼（偽碼）的導(dǎo)航電文來正常工作。這些偽碼主要包括民用的C/A碼和軍用的P(Y)碼。C/A碼的頻率是1.023MHz，重復(fù)周期為一毫秒，碼間距為1微秒，相當(dāng)于300米的距離；而P碼的頻率是10.23MHz，重復(fù)周期長達(dá)266.4天，碼間距0.1微秒，相當(dāng)于30米的距離。Y碼則是基于P碼發(fā)展而來，具有更高的保密性能。GPS導(dǎo)航電文包含了衛(wèi)星星歷、工作狀態(tài)、時(shí)鐘修正、電離層時(shí)延修正、大氣折射修正等重要信息。GPS系統(tǒng)通過解調(diào)衛(wèi)星信號(hào)來獲取導(dǎo)航電文，并以每秒50比特的速率在載頻上進(jìn)行調(diào)制后發(fā)射。每個(gè)GPS導(dǎo)航電文主幀包括5個(gè)子幀，每個(gè)子幀持續(xù)6秒。其中，前三個(gè)子幀包含10個(gè)字碼，這部分內(nèi)容每30秒重復(fù)一次，并且每小時(shí)更新一次。而后兩個(gè)子幀的總數(shù)據(jù)量為15000比特。導(dǎo)航電文主要包含遙測碼、轉(zhuǎn)換碼和第1、2、3號(hào)數(shù)據(jù)塊，其中星歷數(shù)據(jù)最為關(guān)鍵。用戶接收到這些導(dǎo)航電文后，可以通過比對(duì)衛(wèi)星時(shí)間和自己的時(shí)鐘來計(jì)算與衛(wèi)星之間的距離。同時(shí)，利用電文中的星歷數(shù)據(jù)可以確定衛(wèi)星在發(fā)射電文時(shí)的確切位置。根據(jù)這些信息以及WGS-84大地坐標(biāo)系，用戶就可以精確地獲知自己的位置和速度。需要注意的是，由于用戶接收器的時(shí)鐘與衛(wèi)星的時(shí)鐘不總是完全同步，因此在計(jì)算過程中還需要引入一個(gè)時(shí)間差Δt作為一個(gè)額外的未知數(shù)。這個(gè)時(shí)間差代表了衛(wèi)星與接收機(jī)之間的時(shí)間差異。為了解出用戶的三維坐標(biāo)（x、y、z）以及時(shí)間差Δt，需要至少接收到4個(gè)衛(wèi)星的信號(hào)，并用4個(gè)方程來求解這4個(gè)未知數(shù)。GPS衛(wèi)星的信號(hào)傳輸是通過特定的調(diào)制技術(shù)實(shí)現(xiàn)的。這些技術(shù)包括CDMA（碼分多址）和PSK（相位偏移鍵控），使得多個(gè)衛(wèi)星可以在相同的頻率上發(fā)送信號(hào)，而不會(huì)相互干擾。CDMA技術(shù)允許每顆衛(wèi)星使用獨(dú)特的偽隨機(jī)噪聲（PRN）代碼，確保接收機(jī)可以區(qū)分并跟蹤來自不同衛(wèi)星的信號(hào)。
差分技術(shù)
差分全球定位系統(tǒng)（DGPS）是一種基于已知參考坐標(biāo)點(diǎn)的技術(shù)，用于修正GPS的誤差，進(jìn)而提升其定位精度。其工作原理主要是利用附近的已知參考坐標(biāo)點(diǎn)（這些坐標(biāo)點(diǎn)通常由其他高精度測量方法獲得）來計(jì)算GPS接收機(jī)的位置誤差，并將這一即時(shí)誤差值納入位置計(jì)算中，以得到更為準(zhǔn)確的位置信息。通過這種方式，DGPS能夠有效地改善GPS的定位精度，為用戶提供更可靠、更精確的位置服務(wù)。
具體操作上，一般會(huì)在一個(gè)基準(zhǔn)站上安置一臺(tái)GPS接收機(jī)進(jìn)行觀測。利用基準(zhǔn)站已知的精確坐標(biāo)，計(jì)算出基準(zhǔn)站到衛(wèi)星的實(shí)際距離。然后，將這個(gè)距離與由于誤差存在導(dǎo)致的基準(zhǔn)站接收機(jī)觀測到的偽距離進(jìn)行比較，得出一個(gè)差值，即改正值。這個(gè)改正值會(huì)由基準(zhǔn)站實(shí)時(shí)地發(fā)送出去。與此同時(shí)，用戶的接收機(jī)在進(jìn)行GPS觀測的同時(shí)，也會(huì)接收到這個(gè)來自基準(zhǔn)站的改正數(shù)。通過對(duì)接收到的改正數(shù)進(jìn)行應(yīng)用，用戶的接收機(jī)可以修正其定位結(jié)果，從而消除公共誤差。雖然差分技術(shù)可以完全消除某些類型的誤差，例如衛(wèi)星鐘誤差、星歷誤差等，但對(duì)于其他類型的誤差，例如對(duì)流層和電離層的延遲誤差，只能消除其中的大部分，而無法完全消除。然而，由于這種技術(shù)可以顯著提高定位的精度，因此得到了廣泛的應(yīng)用。
根據(jù)差分GPS基準(zhǔn)站發(fā)送的信息方式，差分GPS定位可以分為位置差分、偽距差分和相位差分三種。這三類差分方式的工作原理大體相似，都是基準(zhǔn)站發(fā)送改正數(shù)，用戶站接收并應(yīng)用這些改正數(shù)來修正其測量結(jié)果，從而得到更精確的定位結(jié)果。它們的主要區(qū)別在于發(fā)送的改正數(shù)的具體內(nèi)容不同，這也導(dǎo)致了它們的差分定位精度有所差異。
DGPS技術(shù)的應(yīng)用可以大幅度提升GPS的定位精度，將其從標(biāo)準(zhǔn)GPS系統(tǒng)在水平方向上的5-10米定位精度提升至亞米級(jí)甚至厘米級(jí)，從而在航空、航海、測量和地理信息系統(tǒng)（GIS）等需要高精度定位的領(lǐng)域發(fā)揮巨大作用。
然而，DGPS技術(shù)的實(shí)施并非易事，它面臨著一些實(shí)際的限制和挑戰(zhàn)。要實(shí)現(xiàn)高精度的位置信息獲取，必須在移動(dòng)站和基準(zhǔn)站之間建立實(shí)時(shí)的通信連接，這可能需要額外的專門通信鏈路，從而增加了系統(tǒng)的復(fù)雜性和實(shí)施成本。同時(shí)，DGPS技術(shù)的性能也會(huì)受到如信號(hào)遮擋、多路徑效應(yīng)、大氣延遲等多種因素的影響，這些因素都有可能導(dǎo)致位置信息的誤差增大或者無法獲取。因此，在使用DGPS技術(shù)時(shí)，我們需要充分考慮其技術(shù)的適用性和限制條件。
盡管如此，差分技術(shù)還是具有與其他定位技術(shù)結(jié)合使用的巨大潛力，可以形成更為強(qiáng)大的混合定位系統(tǒng)。例如，將DGPS與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）進(jìn)行融合，使用符合濾波器創(chuàng)建出一種高精度的DGPS/INS的混合定位系統(tǒng)。這種系統(tǒng)不僅能享受到DGPS提供的高精度位置信息，同時(shí)還能利用INS提供的連續(xù)導(dǎo)航能力，從而實(shí)現(xiàn)更高精度的定位和導(dǎo)航。
GPS系統(tǒng)組成
GPS全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)由三部分組成：空間部分—GPS星座；地面控制部分—地面監(jiān)控系統(tǒng)；用戶設(shè)備部分—GPS信號(hào)接收機(jī)。
空間部分
GPS的空間段由24顆衛(wèi)星構(gòu)成，其中包括21顆工作衛(wèi)星和3顆備用衛(wèi)星。它們位于距離地球表面20200公里的高空，并均勻分布在六個(gè)軌道面上，每個(gè)軌道面上有四顆衛(wèi)星。這些衛(wèi)星的軌道傾角為55度。由于這種特定的分布方式，使得在地球上任何地方、任何時(shí)刻都能夠觀察到至少四顆以上的衛(wèi)星，并從中獲取預(yù)存的導(dǎo)航信息，使得其提供了在時(shí)間上連續(xù)的全球?qū)Ш侥芰ΑPS衛(wèi)星生成兩種電碼：一種是C/A碼（Coarse/Acquisition Code，頻率為11023MHz），另一種是P碼（Procise Code，頻率為10123MHz）。由于P碼的頻率較高，具有抗干擾性強(qiáng)和定位精度高的特點(diǎn)，因此被美國軍方所控制，并加密處理，通常不對(duì)公眾開放，主要服務(wù)于美國軍方。而C/A碼在經(jīng)過人為降低精度處理后，主要提供給民間使用。
地面控制部分
地面控制部分包括一個(gè)主控站、五個(gè)全球監(jiān)測站和三個(gè)地面控制站。每個(gè)監(jiān)測站都配備了高精度的鐘和能夠接收到所有可見衛(wèi)星信號(hào)的接收機(jī)。監(jiān)測站負(fù)責(zé)收集衛(wèi)星觀測數(shù)據(jù)，包括電離層和氣象數(shù)據(jù)，并進(jìn)行初步處理，然后將數(shù)據(jù)傳輸給主控站。主控站從各個(gè)監(jiān)測站收集跟蹤數(shù)據(jù)，通過計(jì)算確定衛(wèi)星的軌道和時(shí)鐘參數(shù)，并將這些結(jié)果發(fā)送給三個(gè)地面控制站。當(dāng)每顆衛(wèi)星運(yùn)行至地面控制站上空時(shí)，地面控制站將導(dǎo)航數(shù)據(jù)和主控站的指令注入到衛(wèi)星中。這種注入過程每天對(duì)每顆GPS衛(wèi)星進(jìn)行一次，并在衛(wèi)星離開注入站的作用范圍之前完成最后一次注入。如果某個(gè)地面控制站發(fā)生故障，衛(wèi)星中預(yù)存的導(dǎo)航信息仍然可以維持一段時(shí)間，但由于各種因素的影響，導(dǎo)航的精度會(huì)逐漸降低。
用戶設(shè)備部分
GPS信號(hào)接收機(jī)的核心任務(wù)是捕獲并跟蹤由特定衛(wèi)星高度截止角篩選出的待測衛(wèi)星信號(hào)。通過對(duì)接收到的GPS信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換、放大和處理，接收機(jī)可以測量出信號(hào)從衛(wèi)星到接收機(jī)天線的傳播時(shí)間，解讀出由GPS衛(wèi)星發(fā)送的導(dǎo)航電文，并實(shí)時(shí)計(jì)算出觀測站的三維位置、速度和時(shí)間。在靜態(tài)定位中，GPS接收機(jī)在捕獲和跟蹤衛(wèi)星過程中保持固定。它能高精度地測量GPS信號(hào)的傳播時(shí)間，并結(jié)合已知的GPS衛(wèi)星軌道位置，來解算出接收機(jī)天線所在的三維坐標(biāo)。與此不同，動(dòng)態(tài)定位則是用GPS接收機(jī)來確定一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體的實(shí)時(shí)軌跡。這里的運(yùn)動(dòng)物體被稱為載體，可以是航行中的船只、空中的飛機(jī)或行駛中的車輛等。在這些情況下，載體上的GPS接收機(jī)天線會(huì)在跟蹤衛(wèi)星的過程中相對(duì)于地球移動(dòng)，實(shí)時(shí)測量出運(yùn)動(dòng)載體的狀態(tài)參數(shù)，包括其瞬時(shí)的三維位置和速度。完整的GPS用戶設(shè)備包括接收機(jī)硬件、機(jī)內(nèi)軟件以及用于處理GPS數(shù)據(jù)的后處理軟件包。從結(jié)構(gòu)上看，GPS接收機(jī)主要由天線單元和接收單元兩部分組成。對(duì)于測地型接收機(jī)，這兩個(gè)單元通常是分開的，以便在觀測時(shí)將天線安置在測站，而將接收單元放置在測站附近的適當(dāng)位置，兩者通過電纜連接。然而，也有一些設(shè)計(jì)將天線和接收單元整合在一起，方便在測站點(diǎn)上直接安置。GPS接收機(jī)通常使用蓄電池作為電源，并采用機(jī)內(nèi)機(jī)外兩種DC電源配置。設(shè)置機(jī)內(nèi)電池是為了在更換外部電池時(shí)不中斷連續(xù)觀測。在使用外部電池的過程中，機(jī)內(nèi)電池會(huì)自動(dòng)充電。關(guān)機(jī)后，機(jī)內(nèi)電池繼續(xù)為RAM存儲(chǔ)器供電，以確保數(shù)據(jù)不會(huì)丟失。
GPS增強(qiáng)系統(tǒng)
有許多方式可以增強(qiáng)全球定位系統(tǒng)（GPS），以滿足用戶在定位、導(dǎo)航和定時(shí)（PNT）方面的特殊需求。這些增強(qiáng)措施旨在顯著提升GPS的性能，包括提高定位、導(dǎo)航和定時(shí)的準(zhǔn)確性、可靠性、完整性和可用性。這些增強(qiáng)項(xiàng)包括但不限于以下方面：
全國范圍差分GPS系統(tǒng)（NDGPS）
全國范圍差分GPS系統(tǒng)（NDGPS）是由聯(lián)邦鐵路管理局、美國海岸警衛(wèi)隊(duì)和聯(lián)邦公路管理局共同運(yùn)營和維護(hù)的地面增強(qiáng)系統(tǒng)。其主要目標(biāo)是提供更高精度和完整性的GPS服務(wù)，服務(wù)覆蓋陸地和海上用戶。目前，該系統(tǒng)正在進(jìn)行現(xiàn)代化升級(jí)，其中包括開發(fā)高精度NDGPS系統(tǒng)（HA-NDGPS）。這項(xiàng)現(xiàn)代化升級(jí)旨在提高系統(tǒng)性能，以實(shí)現(xiàn)整個(gè)覆蓋區(qū)域內(nèi)10至15厘米的定位精度。NDGPS遵循國際標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)建，因此已被全球五十多個(gè)國家采納，并在類似標(biāo)準(zhǔn)的基礎(chǔ)上應(yīng)用。
廣域增強(qiáng)系統(tǒng)（WAAS）
廣域增強(qiáng)系統(tǒng)（WAAS）是美國聯(lián)邦航空局（FAA）研發(fā)和運(yùn)營的一項(xiàng)空中導(dǎo)航系統(tǒng)，WAAS最初旨在為飛行器在各個(gè)飛行階段提供導(dǎo)航服務(wù)，但現(xiàn)在其應(yīng)用已經(jīng)擴(kuò)展到多個(gè)領(lǐng)域。WAAS系統(tǒng)通過遍布北美和夏威夷的地面參考站采集GPS信號(hào)，經(jīng)過差分改正后，通過地球同步衛(wèi)星傳送給地面用戶，以提供更精確的定位和導(dǎo)航服務(wù)。這項(xiàng)系統(tǒng)在20世紀(jì)90年代開始研發(fā)，到2003年已覆蓋美國95%的領(lǐng)土，提供水平位置動(dòng)態(tài)定位精度為3至5米，垂直位置精度為3至7米的性能，而且無需額外的導(dǎo)航設(shè)備。WAAS系統(tǒng)的引入改善了GPS的精度、完好性和可用性，為多個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域提供了更為出色的導(dǎo)航性能。美國聯(lián)邦航空局遵循國際民航組織（ICAO）的標(biāo)準(zhǔn)，并積極與其他國家合作，以提供出色的服務(wù)，覆蓋任何區(qū)域的所有用戶。此外，全球范圍內(nèi)還存在其他符合ICAO標(biāo)準(zhǔn)的空間增強(qiáng)系統(tǒng)，如歐洲的歐洲對(duì)地靜止衛(wèi)星導(dǎo)航重疊系統(tǒng)（EGNOS）、印度的GPS和地球?qū)Ш皆鰪?qiáng)系統(tǒng)（GAGAN），以及日本的多功能傳送衛(wèi)星（MTSAT）衛(wèi)星增強(qiáng)系統(tǒng)（MSAS）。這些國際系統(tǒng)都以GPS技術(shù)為核心。
持續(xù)運(yùn)行參照站（CORS）
持續(xù)運(yùn)行參照站（CORS）是一個(gè)由美國國家海洋大氣管理局（NOAA）管理的GPS數(shù)據(jù)收集和分發(fā)系統(tǒng)。它的主要功能是提供精確的定位服務(wù)和大氣模型的應(yīng)用，主要通過對(duì)GPS信號(hào)的后期處理實(shí)現(xiàn)。CORS網(wǎng)絡(luò)的原理基于一系列分布在全國的固定GPS接收站，這些站點(diǎn)持續(xù)收集來自GPS衛(wèi)星的信號(hào)。通過分析這些數(shù)據(jù)，CORS能夠提供高精度的地理空間信息，這對(duì)于地理測量、科學(xué)研究、建筑和其他多種專業(yè)領(lǐng)域至關(guān)重要。這些數(shù)據(jù)通過后期處理提供，可以用于精確的地理定位和大氣數(shù)據(jù)分析，從而支持各種應(yīng)用的需求。
全球差分GPS（GDGPS）
GDGPS（全球差分GPS系統(tǒng)）是由噴氣推進(jìn)實(shí)驗(yàn)室（Jet Propulsion Laboratory, JPL）開發(fā)的一個(gè)高精度GPS增強(qiáng)系統(tǒng)。該系統(tǒng)旨在支持美國航空航天局（NASA）的科學(xué)任務(wù)，特別是在實(shí)時(shí)定位、定時(shí)和軌道確定方面的需求。GDGPS通過提供精確的GPS信號(hào)校正，極大地提高了定位的精度和可靠性，這對(duì)于NASA的各種科學(xué)和探索任務(wù)至關(guān)重要。NASA未來的計(jì)劃中包括利用跟蹤和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)播衛(wèi)星系統(tǒng)（Tracking and Data Relay Satellite System, TDRSS）來發(fā)布實(shí)時(shí)的差分改正信息。這將通過一個(gè)名為TDRSS增強(qiáng)服務(wù)衛(wèi)星（TASS）的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。TASS的目標(biāo)是通過TDRSS網(wǎng)絡(luò)提供全球覆蓋，從而使得在任何地點(diǎn)的用戶都能接收到實(shí)時(shí)的差分GPS改正信息，進(jìn)一步提升定位精度。
國際GNSS服務(wù)（igs）
國際GNSS服務(wù)（IGS）是一個(gè)由80個(gè)國家200個(gè)組織共同維護(hù)的全球性網(wǎng)絡(luò)，包括350個(gè)GPS監(jiān)測站。其主要任務(wù)是按照全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）的標(biāo)準(zhǔn)提供高質(zhì)量的數(shù)據(jù)和產(chǎn)品，支持地球科學(xué)、多學(xué)科應(yīng)用和教育的研究，同時(shí)推動(dòng)其他社會(huì)有益的應(yīng)用。IGS網(wǎng)絡(luò)的高效數(shù)據(jù)傳輸能力是其顯著特點(diǎn)之一，大約有100個(gè)監(jiān)控站能夠在數(shù)據(jù)收集后的一小時(shí)內(nèi)廣播他們的跟蹤數(shù)據(jù)。這種快速的數(shù)據(jù)傳輸對(duì)于需要實(shí)時(shí)或近實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的科學(xué)研究和應(yīng)用至關(guān)重要，如地震監(jiān)測、氣候變化研究和精密導(dǎo)航等。IGS通過提供精確的衛(wèi)星軌道、全球GNSS網(wǎng)絡(luò)站點(diǎn)的位置和速度、極移和地球自轉(zhuǎn)等數(shù)據(jù)產(chǎn)品，為全球研究和應(yīng)用提供了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。IGS的工作對(duì)于建立國際地球參考框架（ITRF）、監(jiān)測固體地球變形、監(jiān)測地球自轉(zhuǎn)、監(jiān)測水圈變化（地平線、冰川等）以及衛(wèi)星軌道測定等方面都具有重要意義。
GPS的應(yīng)用領(lǐng)域
民用應(yīng)用
GPS技術(shù)在民用領(lǐng)域的應(yīng)用極為廣泛，涉及農(nóng)業(yè)、航空、環(huán)境監(jiān)測、城市工程、公路勘查、野生動(dòng)物保護(hù)、突發(fā)事件響應(yīng)、旅游和物流等眾多方面。在農(nóng)業(yè)中，它與GIS結(jié)合，推進(jìn)了精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的實(shí)踐，提高了土壤抽樣、拖拉機(jī)導(dǎo)航和作物監(jiān)測的精確度。航空領(lǐng)域里，GPS提供了精確的導(dǎo)航和定位服務(wù)，增強(qiáng)了飛行的安全性和效率。環(huán)境監(jiān)測中，GPS被用于動(dòng)物跟蹤、森林資源評(píng)估、氣象研究等領(lǐng)域，提高了數(shù)據(jù)收集的效率和準(zhǔn)確性。在城市工程測量方面，GPS的精密單點(diǎn)定位技術(shù)提供了高效且精確的解決方案，改進(jìn)了測量的準(zhǔn)確性和效率。公路交通勘查領(lǐng)域中，基于GIS和GPS的智能系統(tǒng)提升了公路勘查和設(shè)計(jì)的效率和精度。同時(shí)，隨著GPS項(xiàng)圈技術(shù)在野生動(dòng)物保護(hù)和管理中的應(yīng)用的發(fā)展，GPS也促進(jìn)了生態(tài)研究和保護(hù)策略方面的進(jìn)步。在醫(yī)療、火警、交通事故等突發(fā)事件處理中，GPS與GIS的結(jié)合起到了關(guān)鍵的作用，提高了應(yīng)急響應(yīng)的效率。此外，旅游領(lǐng)域中，GPS技術(shù)的應(yīng)用促進(jìn)了旅游管理和規(guī)劃的發(fā)展，為游客提供了精確的地理定位服務(wù)，增強(qiáng)了旅游體驗(yàn)。在物流行業(yè)里，GPS技術(shù)的應(yīng)用極大地提高了物流管理的效率和準(zhǔn)確性，使得物流公司能夠?qū)崟r(shí)追蹤車輛狀態(tài)和客戶位置信息，實(shí)現(xiàn)快速合理的車輛調(diào)度。這些應(yīng)用不僅提高了車輛利用率和運(yùn)營效率，還降低了運(yùn)營成本，增強(qiáng)了物流配送的適應(yīng)能力和應(yīng)變能力。
軍用應(yīng)用
在軍事領(lǐng)域中，全球定位系統(tǒng)（GPS）的應(yīng)用已經(jīng)成為當(dāng)代戰(zhàn)爭不可或缺的部分。GPS在軍事上的應(yīng)用包括提供精確的導(dǎo)航信息、定位目標(biāo)、同步作戰(zhàn)行動(dòng)以及定位人員。它現(xiàn)在是美國軍隊(duì)的核心導(dǎo)航系統(tǒng)，用于飛機(jī)、艦船、車輛和人員。GPS改變了武器定位、指揮控制、無人系統(tǒng)的引導(dǎo)以及戰(zhàn)場上的物資配送方式。這些技術(shù)的應(yīng)用徹底改變了戰(zhàn)爭的性質(zhì)和戰(zhàn)斗方式??。例如，在伊拉克戰(zhàn)爭中，美軍使用裝有GPS接收機(jī)的“斯拉姆”空對(duì)地導(dǎo)彈和JDAM精確制導(dǎo)炸彈，對(duì)敵方目標(biāo)進(jìn)行了精確打擊，有效摧毀了敵方的重要設(shè)施，降低了平民傷亡。這種精確打擊能力，使得作戰(zhàn)更加高效，同時(shí)也減少了對(duì)平民和友軍的誤傷。其次，GPS的指揮監(jiān)控功能，使得作戰(zhàn)指揮更加靈活和高效。通過GPS系統(tǒng)，指揮官可以實(shí)時(shí)掌握戰(zhàn)場情況，對(duì)部隊(duì)進(jìn)行精確調(diào)度和指揮。在科索沃戰(zhàn)爭中，一名被擊落的F-117飛行員得以快速定位和救援，就得益于GPS系統(tǒng)的精確定位功能。這使得救援行動(dòng)更加迅速有效，提高了生還率。GPS還可以與其他系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)合使用，如衛(wèi)星通信系統(tǒng)和衛(wèi)星遙感系統(tǒng)等，提高了移動(dòng)目標(biāo)的動(dòng)態(tài)監(jiān)控能力。在戰(zhàn)場上，這種動(dòng)態(tài)監(jiān)控能力可以幫助指揮官更好地把握戰(zhàn)場態(tài)勢(shì)，做出正確的決策。
定時(shí)應(yīng)用
GPS的定時(shí)功能在現(xiàn)代社會(huì)扮演著至關(guān)重要的角色。它提供的精確時(shí)間數(shù)據(jù)對(duì)通信系統(tǒng)、金融交易、電力網(wǎng)和科學(xué)研究等各個(gè)領(lǐng)域都具有廣泛而深遠(yuǎn)的影響。在通信系統(tǒng)中，GPS的時(shí)鐘同步確保了無線通信網(wǎng)絡(luò)的高效運(yùn)行，涵蓋時(shí)間同步和載波同步，從而保障了數(shù)據(jù)傳輸?shù)臏?zhǔn)確性。這一應(yīng)用在各類通信網(wǎng)絡(luò)中都非常關(guān)鍵，尤其是在無線網(wǎng)絡(luò)，如WiMAX等，以及新興技術(shù)如多輸入多輸出（MIMO）系統(tǒng)。金融交易領(lǐng)域越來越依賴GPS提供的高度精確的時(shí)間戳，以處理龐大的交易量和應(yīng)對(duì)監(jiān)管要求。金融公司使用GPS作為時(shí)間源，確保交易時(shí)間的準(zhǔn)確性和一致性，以滿足現(xiàn)代金融市場的需求，包括快速高頻交易和監(jiān)管要求，如歐洲的MiFID II指令。在電力系統(tǒng)方面，GPS應(yīng)用用于測量和控制發(fā)電的時(shí)間和頻率誤差，提高了電網(wǎng)的長期精度，并協(xié)調(diào)了不同電力設(shè)施的運(yùn)行。特別是在相量測量方面，GPS時(shí)間的應(yīng)用對(duì)于監(jiān)測電網(wǎng)狀態(tài)、頻率和相位測量至關(guān)重要，這對(duì)于電力網(wǎng)絡(luò)的穩(wěn)定性和未來控制策略的發(fā)展起到重要作用。
未來發(fā)展
全球定位系統(tǒng)（GPS）未來的技術(shù)發(fā)展和應(yīng)用呈現(xiàn)出顯著的創(chuàng)新和擴(kuò)展趨勢(shì)。GPS III系統(tǒng)的推出是這一趨勢(shì)的關(guān)鍵里程碑，該系統(tǒng)預(yù)計(jì)在2023年全面投入運(yùn)營。GPS III將顯著延長衛(wèi)星壽命至15年，提高定位精度至1至3米，并強(qiáng)化信號(hào)以抵御干擾。此外，通過引入L1C民用信號(hào)，GPS III增強(qiáng)了與其他國際導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)的兼容性，如歐洲的伽利略系統(tǒng)、日本的QZSS和中國的北斗系統(tǒng)。展望未來，洛克希德·馬丁公司已著手開發(fā)22顆GPS III后續(xù)衛(wèi)星（GPS IIIF），預(yù)計(jì)從2026年開始發(fā)射。這些新型衛(wèi)星將搭載全數(shù)字化導(dǎo)航和搜救載荷，以及用于軍事支援的第二天線，從而增強(qiáng)在特定區(qū)域的導(dǎo)航和支援能力。GPS技術(shù)的發(fā)展也面臨著挑戰(zhàn)。主要挑戰(zhàn)包括提升系統(tǒng)的安全性和可靠性，特別是針對(duì)信號(hào)干擾的防御和系統(tǒng)保護(hù)。這些挑戰(zhàn)要求不斷的技術(shù)創(chuàng)新和政策支持，以確保GPS系統(tǒng)在全球范圍內(nèi)的高效運(yùn)行和廣泛應(yīng)用??。
全球其他衛(wèi)星定位系統(tǒng)
俄羅斯GLONASS系統(tǒng)
俄羅斯GLONASS系統(tǒng)包括衛(wèi)星星座、地面支持系統(tǒng)和用戶設(shè)備。星座由24顆工作星和3顆備份星組成，分布在3個(gè)軌道平面上，每個(gè)軌道平面有8顆衛(wèi)星。地面支持系統(tǒng)包括控制中心、同步器、遙測遙控站和導(dǎo)航控制設(shè)備，主要位于俄羅斯境內(nèi)。用戶設(shè)備為接收機(jī)，能接收衛(wèi)星信號(hào)并計(jì)算位置、速度信息。GLONASS主要用于導(dǎo)航定位，采用頻分多址方式，衛(wèi)星使用精密銫鐘，設(shè)計(jì)壽命5年。目前，仍有10顆GLONASS衛(wèi)星正在運(yùn)行。為提高系統(tǒng)性能和拓展民用市場，俄政府計(jì)劃用4年時(shí)間更新為GLONASS-M系統(tǒng)，包括改進(jìn)地面設(shè)施、延長衛(wèi)星壽命和提高定位精度。融合后的GLONASS系統(tǒng)將具備更高的性能和市場競爭力，為用戶提供更優(yōu)質(zhì)的服務(wù)。
中國北斗系統(tǒng)
北斗導(dǎo)航定位系統(tǒng)由空間星座、地面控制中心系統(tǒng)和用戶終端三部分構(gòu)成?？臻g星座包括五顆靜止軌道衛(wèi)星和三十顆非靜止軌道衛(wèi)星，用于提供不同類型的服務(wù)。這些衛(wèi)星分布在高空36000公里的軌道上，負(fù)責(zé)中繼任務(wù)，確保導(dǎo)航和定位準(zhǔn)確穩(wěn)定。每顆衛(wèi)星重約980kg，設(shè)計(jì)壽命不少于8年。地面控制中心系統(tǒng)由主控站、測軌站等組成，負(fù)責(zé)衛(wèi)星軌道和姿態(tài)的精確測定和調(diào)整。用戶設(shè)備分為普通型、通信型、授時(shí)型等多種類型，適用于不同的應(yīng)用環(huán)境和功能。這些用戶機(jī)能夠接收和發(fā)送定位及通信信息，實(shí)現(xiàn)與中心站和其他用戶終端的交互通信，提供精確的定位和時(shí)間同步服務(wù)。
歐洲伽利略系統(tǒng)
歐洲伽利略計(jì)劃是一個(gè)全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，旨在提供獨(dú)立于美國GPS和俄羅斯GLONASS的導(dǎo)航解決方案。該系統(tǒng)包括30顆中高度圓軌道衛(wèi)星和綜合地面控制系統(tǒng)，預(yù)計(jì)于2007年底完成建設(shè)并于2008年投入使用。星座系統(tǒng)由27顆工作衛(wèi)星和3顆候補(bǔ)衛(wèi)星組成，分布在3個(gè)軌道平面上，確保全球覆蓋率和精確定位。地面控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)衛(wèi)星系統(tǒng)的監(jiān)控和管理，用戶系統(tǒng)包括多用途接收機(jī)，與GPS和GLONASS兼容，為用戶提供準(zhǔn)確、可靠的定位服務(wù)。伽利略計(jì)劃標(biāo)志著歐洲在全球衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域的重要進(jìn)展。
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美首顆第三代GPS衛(wèi)星發(fā)射成功，定位精度從3米提高至1米.澎湃新聞.2023-12-18
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GPS系統(tǒng)使用的偽碼一共有哪兩種?.新浪網(wǎng).2023-12-06
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格洛納斯(GLONASS)簡介.中國衛(wèi)星導(dǎo)航定位管理中心.2023-12-06
【科普】全球四大衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)對(duì)比分析.網(wǎng)易.2023-12-06
北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的組成與工作原理.中國衛(wèi)星導(dǎo)航應(yīng)用管理中心.2023-12-08
伽利略衛(wèi)星定位系統(tǒng)簡介.新浪科技.2023-12-08