云梯，又稱飛梯、竹飛梯，最早出現于商周時期，春秋戰國魯國能工巧匠魯班加以改進，其時楚惠王為了達到稱雄目的，命令公輸盤制造了歷史上的第一架云梯，古代屬于戰爭器械，用于攀越城墻攻城的用具。
云梯以車輪、梯身、鉤三部分的固定結構，車廂用粗木作成底板和立柱，外面貼掛堅厚的牛革，多以木或竹制成。有的云梯帶有輪子可以推動行駛，配備防盾、絞車、抓鉤等器具，部分型號還帶有滑輪升降設備。
現代云梯車是一種車載云梯設備，將物料搬運上樓的專項作業車輛，該車具有操作簡便易學、靈活性強、運用面廣、工作效率高、性能好等特點。主要用于消防領域，為人民的生命財產安全提供更加強有力的保障。還用于山石布置等多方面。
名稱由來
《武經總要》記載宋代云梯說：“其制造以大木為床，下施六輪，上立二梯，各長二丈余，中施轉軸，車四面以生牛皮為屏蔽，內以人推進，及城，則起飛梯于云梯之上，以巍城中，故曰云梯。”
形態特征
結構
云梯以車輪、梯身、鉤三部分的固定結構。在兵器大發展的宋代，云梯結構有了很大的改進，首先加強了車體部分的防御能力，車廂用粗木作成底板和立柱，外面貼掛堅厚的牛革。下面安有六個車輪，由車廂里的士兵用人力進行移動，減少接近城樓時人員的傷亡。梯身采用中間以轉軸連接的折疊式結構，降低了云梯在接敵前的高度。攻城時將主梯停靠于城下，架設上城梯，副梯便可“枕城而上”，減少了敵前架梯的危險和難度，避免云梯在登城前過早與城緣接觸遭敵破壞。副梯頂端帶有用于掛住城墻的鐵鉤。通過云梯上控系的粗繩還可調整梯子的角度。
特點
云梯攻城屬于強攻，需要盡可能減少近敵時間，迅速抵達城上，攻破城防。所以云梯必須結構簡單，重量輕，故多以木或竹制成。后來云梯的改進使登城接敵更為簡便、迅速。
演變歷程
云梯是中國古代在攻城戰中用以攀登城墻的攻城器械。《淮南子·兵略訓》許慎注曰“云梯可依云而立，所以瞰敵之城中”，說明云梯還可以登高望遠偵探敵情。云梯早在商周時便已出現，春秋時的巧匠魯班加以改進，形成車輪、梯身、鉤三部分的固定結構。在兵器大發展的宋代，云梯結構有了很大的改進，首先加強了車體部分的防御能力，車廂用粗木作成底板和立柱，外面貼掛堅厚的牛革。下面安有六個車輪，由車廂里的士兵用人力進行移動，減少接近城樓時人員的傷亡。梯身采用中間以轉軸連接的折疊式結構，降低了云梯在接敵前的高度。攻城時將主梯停靠于城下，架設上城梯，副梯便可“枕城而上”，減少了敵前架梯的危險和難度，避免云梯在登城前過早與城緣接觸遭敵破壞。副梯頂端帶有用于掛住城墻的鐵鉤。通過云梯上控系的粗繩還可調整梯子的角度。云梯的改進使登城接敵更為簡便、迅速。
唐朝的云梯比戰國時期有了很大改進：云梯底架以木為床，下置六輪，梯身以一定角度固定裝置于底盤上，并在主梯之外增設了一具可以活動的“副梯”，頂端裝有一對轆轤，登城時，副梯可以沿著城墻壁面上下滑動，不再需人抬肩扛，謂之“飛云梯”。同時，由于主梯采用了固定式裝置，簡化了架梯程序，縮短了架梯時間，軍隊在攻城時，只需將主梯停靠城下，然后再在主梯上架副梯，便可以“枕城而上”，從而減少了敵前架梯的危險和艱難。另外，由于云梯在登城前不過早地與城緣接觸，還可以避免守軍的破壞。
到了宋代，云梯的結構又有了更大改進。據《武經總要》所記，宋代云梯的主梯也分為兩段，并采用了折疊式結構，中間以轉軸連接。這種形制有點像當時通行的折疊式飛橋。同時，副梯也出現了多種形式，使登城接敵行動更加簡便迅速。為保障推梯人的安全，宋代云梯吸取了晚唐云梯的改進經驗，將云梯底部設計為四面有屏蔽的車型，用生牛皮加固外面，人員在棚內推車接近敵城墻時，可有效地抵御敵人矢石的傷害。明朝以后，這種笨重的巨大云梯無法抵御火器的攻擊，逐漸被廢棄。
相關記載
《墨經》中的車梯原理，“是梯，且則行”在《墨子》一書中，記載了魯班為楚國制造“云梯之械，成將以攻宋”，而墨子前往說服公輸般的故事。《呂氏春秋·開春》也有“公輸般設攻宋之械，墨子設守宋之備。公輸般九攻之，墨子九卻之，不能入，故荊疑不攻宋的記載，亦見云梯在戰國是戰爭的必備器具。
現代云梯
云梯消防車
云梯消防車是指主要裝備析架結構的伸縮云梯，可向高空輸送消防員和滅火救援物質、救援被困者、噴射滅火劑的舉高消防車。云梯消防車一般采用直臂結構，梯架重量較輕，伸展速度較登高平臺消防車快。目前，部分云梯消防車在最上面一節梯架上增設了折疊梯，可以實現跨越障礙物的功能。舉升高度較高的云梯消防車工作斗與滑車可同時使用，提高了救援速度。云梯消防車的梯架多采用析架式結構，抗扭性不高，隨著高度增加，環境條件變得惡劣，梯架的晃動程度較大。
風景園林
云梯在園林建筑中屬于山石布置的一種。即以山石掇成的室外樓梯。
參考資料 >
2017-2022年中國云梯行業市場監測與投資戰略咨詢報告.產業研究報告網.2023-12-04
全球“最高消防車”在山東上崗:101米!送人到30層樓只需9分鐘.騰訊網.2023-12-04