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左右鷹揚衛，隸屬南衙府兵十六衛，于公元684年設立。
內設上將軍各一人，大將軍各一人，將軍各二人，掌同左右衛。凡府之翊衛、外府熊渠番上者，分配之。長史各一人，錄事參軍事各一人，倉曹參軍事各二人，兵曹參軍事各二人，騎曹參軍事各一人，胄曹參軍事各一人，左右司階各二人，左右中候各三人，左右司戈各五人，左右執戟各五人，長上各二十五人。左右翊中郎將府官，同驍衛。有稱長二人，錄事一人，史二人，亭長二人，掌固四人。倉曹，府二人，史四人；兵曹，府三人，史五人；騎曹，府二人，史四人；胄曹，府三人，史三人。稱長掌唱警，為應之節。
機構簡介
左右鷹揚衛，南衙府兵十六衛之二。
唐光宅元年（684），改左右武衛為左右鷹揚衛。神龍元年（705），復原名。
名稱沿革：
左右武衛府—〉左右武衛—〉左右鷹揚衛—〉左右武衛
機構設置：
朝鮮：
有感于兩次王子之亂的教訓，在建文二年（1400年），李芳遠廢除高麗的私兵制，實行統一的府兵制，集兵權于中央。還召集都內衣冠子弟，設立“鷹揚衛”和“別侍衛”。
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