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來源：互聯網

ASIMO（日語：アシモ，羅馬音：Ashimo，中文：阿西莫），是日本本田技研工業研制的仿人機器人。

ASIMO初代產品于2000年發布，隨后分別于2006年和2011年進行了兩次迭代升級。此后阿西莫研究項目再也沒有任何重大更新進展。最終在2018年6月28日，本田汽車公司官方宣布停止阿西莫的研發。究其原因主要是產品成本過高，且智能化程度仍無法滿足市場要求。

ASIMO機器人主要是由機械系統、傳感系統、驅動系統、和控制系統構成的。本田公司的初衷是希望ASIMO能實現量產，在日本老齡化社會的背景下，進入千家萬戶照顧老年人。然而，最后由于核心技術無法突破和價格過高等因素影響下，沒能實現量產，僅有部分產品在外交、服務等領域有所應用。

發展歷程

初代產品

ASIMO誕生于2000年，是第一個真正具有世界影響的仿人機器人。其身高120cm，體重43kg。從1986年開始，日本本田技研工業就開始研發人形機器人，相繼推出雙足機器人E系列、仿真機器人P系列。2000年10月，本田公司最后一臺仿真機器人P4，也被稱為ASIMO（阿西莫）問世。

與本田公司上一代機器人P3相比，這款機器人在性能上實現了非常大的提升。它不僅可以實現奔跑、跳躍等多種運動，通過視覺、聽覺感應器規劃路線，并避免與人類發生碰撞，還能與人用語音或手語進行交流。更為重要的是，它還可以完成很多復雜的活動，如為人端茶遞水，甚至還能給人表演舞蹈。其步態采用I-WALK (Intelligent Real-時間 Flexible Walk)技術，可以實時預測下一步的動作，從而提前改變自身重心來調節整體動作的連貫性。

第二代

2006年本田技研工業發布了第二代ASIMO機器人，相比2000版的ASIMO，前者除具備行走功能與各種人類肢體動作，更具備了人工智能，可以預先設定動作，依據人類的聲音、手勢等指令，來從事相應動作。此外，他還具備了基本的記憶與辨識能力。在這些技術的加持下，使ASIMO新增了許多功能，如：協同工作功能；過道避讓及避免碰撞功能；在完成工作后，自動返回充電站進行充電。此外，第二代ASIMO還追加了通過圖像識別來分辨推車上的托盤并將其端起的功能。在外形方面，除了身高相較于上一代”長高了“10厘米，其他均與上一代相同。

第三代

日本本田技研工業公司于2011年11月向外界發布了第三代ASIMO機器人，這是自2006年以來本田時隔4年后再次發布新型ASIMO。據本田公司介紹，他們此次對ASIMO的改進主要體現在認知功能及身體功能兩方面。認知功能主要包括自律行動和語音識別，身體功能主要包括行動功能和手部功能。

自律行動是指機器人系統可對視覺、聽覺及觸覺等各種傳感器獲取的信息進行綜合判斷，由機器人根據將來的預測及過去的經驗等，從多種行動中自主選擇特定的行動。原來的ASIMO都是按照預先設好的程序模式采取特定行動的，選擇行動時也需要人的操縱或干預。在此次的新型機器人則不需要人進行任何操作。比如，原來只能單方面進行演說表演，而新型機器人則可以進行交互式訪答。語音識別方面是指可以同時辨別多人的講話，系統利用頭部配備的8個麥克風陣列，根據不同音源方向對聲音進行分離，并通過消除共同成分來識別不同聲音，使機器人可以同時識別3人講話。

行走功能方面，第三代ASIMO不僅擴大了雙足的可動范圍，而且使其能夠實時尋找雙足著地位置，可連續完成單足跳躍及雙足跳躍等動作，另外還能在凹凸不平的路面上穩步行走，最高速度由原來的6km/h提高到了9km/h。

落幕

2011年，完成最后一次系統更新換代后，阿西莫研究項目再也沒有任何重大更新進展。最終在2018年6月28日,本田技研工業公司官方宣布停止人形機器人阿西莫的研發。最初在日本進入老齡化社會的背景下，本田公司本希望ASIMO能實現量產，進入千家萬戶照顧老年人。然而，ASIMO不僅價格昂貴——其造價高達300-400萬美元，如此高昂的造價已經注定阿西莫機器人很難走進千家萬戶，而且在接待、家政服務等實用場景中，其功能過于簡單，無法完成較復雜的動作、也無法進行語境對話。

據日本廣播協會網站報道，日本汽車廠商本田研發的雙足步行人形機器人ASIMO的最后一場例行演出于2022年3月31日在日本東京的本田公司總部舉行，標志著其正式退役。

能力及規格

第一代ASIMO

第一代ASIMO不僅可以實現奔跑、跳躍等多種運動，通過視覺、聽覺感應器規劃路線，并避免與人類發生碰撞，還能與人用語音或手語進行交流。更為重要的是，它還可以完成很多復雜的活動，如為人端茶遞水，甚至還能給人表演舞蹈。

第二代ASIMO

第二代ASIMO主要是針對其智能化技術進行了強化，使其能夠與人共處的環境下工作，同時提高了機器人自律行動的功能。新增的功能包括：協同工作；過道避讓及避免碰撞功能；在完成工作后，自動返回充電樁進行充電功能。此外，新產品還追加了通過圖像識別來分辨推車上的托盤并將其端起的功能。

第三代ASIMO

第三代ASIMO的改進主要體現在認知功能及身體功能兩方面。認知功能主要包括自律行動和語音識別，身體功能主要包括行動功能和手部功能。

自律行動：自律行動是指機器人系統可對視覺、聽覺及觸覺等各種傳感器獲取的信息進行綜合判斷，由機器人根據將來的預測及過去的經驗等，從多種行動中自主選擇特定的行動。

語音識別：語音識別方面是指可以同時辨別多人的講話，系統利用頭部配備的 8個麥克風陣列，根據不同音源方向對聲音進行分離，并通過消除共同成分來識別不同聲音，使機器人可以同時識別3人講話。

行動功能：行動功能方面，不僅擴大了雙足的可動范圍，而且使其能夠實時尋找雙足著地位置，可連續完成單足跳躍及雙足跳躍等動作，另外還能在凹凸不平的路面上穩步行走，最高速度由原來的每小時6km提高到了9km。

手部功能：手部功能是通過將原來由馬達驅動的手指改為電動泵油壓驅動來實現的。在5根手指的指尖上分別安裝了6軸力量傳感器，還在手掌上配備了44通道觸覺傳感器，因而可以完成靈巧的手部作業，比如擰開水壺蓋并拿起紙杯倒水等。另外，由于可獨立控制5根手指，機器人還能打手語。

*以上參考資料來源于

應用領域

外交領域

日本本田技研工業先后制造了40個阿西莫，將它們送到了美國、英國、泰國等地作為外交使者。2003年，日本前首相小泉訪問捷克，阿西莫在國宴上向主人舉杯祝酒，并用捷克語致詞。后來，丹麥女王瑪格麗特二世到日本訪問，阿西莫作為主人接待了來賓，并向女王獻花和表演了舞蹈。

音樂領域

2008年5月13日，本田人形機器人ASIMO在底特律交響樂團為大提琴家馬友友舉辦的一場特別音樂會上演奏《不可能的夢想》，這首歌講述了擁有夢想和追求夢想的重要性。早在同年1月，美國本田技研工業公司與DSO達成協議，支持DSO的底特律青少年音樂教育計劃，為期五年，ASIMO的出現是此次合作的一部分。

服務業

雖然服務業并不是阿西莫真正被應用的領域，但他有能力勝任服務業的部分工作。這得益于ASIMO能以頭部的眼球運動記錄器和手腕的力覺感應器探測人的活動范圍，因此端盤子、送咖啡等動作都能實現。放下盤子的時候，他會先測試桌子的高度，然后再雙腳彎曲把盤子準確地放在桌子上，當然，受到身高和手臂彎曲角度限制，ASIMO無法把盤子放到過高的地方。

此外如果在搬運的過程中受到沖撞，ASIMO會啟動全身的震動防護系統，避免盤子跌落。即使跌落，依據手部傳感器測試的懸掛重量，他也可以作出判斷，立即停止步行，防止踩到盤子。

結構原理

機械系統

機器人的機械系統指的是機器人的本體，是機器人賴以完成任務的執行結構。本田技研工業的工程師們在項目初始階段花費了大量的時間研究了昆蟲，哺乳動物的腿部移動，甚至登山運動員在爬山時的腿部運動方式。這使得ASIMO和人類一樣，有髖關節，膝關節和足關節。機器人中的關節一般用“自由度”來表示。一個自由度表示一個運動可以或者向上，或者向下，或者向右，或者向左。ASIMO擁有26個自由度，分散在身體的不同部位。其中脖子有2個自由度，每條手臂有6個自由度，每條腿也有6個自由度。腿上自由度的數量是根據人類行走，上下樓梯所需要的關節數研究出來的。2011年第三代阿西莫有57個活動關節，可以輕松模仿人類跳舞，身體靈活度很高。

控制系統

ASIMO還采用了一種新的控制技術，該技術允許在運動過程中改變著陸位置，允許用戶連續行走，奔跑，向后，單腿（kenken）和雙腿跳躍。由于這項技術，能夠更靈活地移動并更靈活地適應不斷變化的外部條件，例如即使在不平坦的道路上也能保持穩定的姿勢。

傳感系統

本田技研工業專門為ASIMO開發了一種新系統，可以綜合判斷相當于人類視覺、聽覺和觸覺等的各種傳感器輸入信息，并作為估計周圍情況并確定機器人響應行為的智能基礎技術。有了這項技術，新的ASIMO能夠對人們的動作和情況做出反應，例如根據對方的反應改變不同的動作，即使他們正在行動中。此外，通過將視覺和聽覺傳感器連接起來，同時識別人臉和聲音，可以同時區分多個人的話語。

此外，根據來自空間傳感器的信息，現在可以預測一個人向前走幾秒的方向，如果它與自己預測的運動位置相撞，它可以立即生成另一條路線并行走。

驅動系統

在波士頓動力公司的機器狗誕生之前，阿西莫祖機器人動作多樣性一直處于全球領先動態，其驅動方式為電機驅動。機器人驅動系統主要負責為機械系統提供動力，其驅動方式分為電機驅動、液壓驅動、氣壓驅動和新型驅動等。其中，電氣驅動是目前機器人使用最多的一種驅動方式，常用的電氣驅動元件為驅動電動機，比如步進電動機、直流伺服電動機、交流伺服電動機等。