RTEMS（Real-時間 Executive for Multiprocessor Systems），原名導彈系統實時可執行體，后更名為軍用系統實時可執行體，是一個為嵌入式系統設計的開源實時操作系統。RTEMS最初用于導彈系統，后來擴展到軍用領域。該操作系統支持多種開放的API，如POSIX和uITRON，同時還支持FreeBSD和TCP/IP棧，以及多種文件系統。OAR公司目前負責維護和管理RTEMS項目，并與用戶代表組成的steering committee合作。RTEMS最初通過FTP在1993年左右提供早期版本。RTEMS采用GNU通用公共許可證（GPL）授權條款，但允許將目標文件鏈接至其它文件，而不需將整個文件以GPL授權覆蓋。
簡介
RTEMS在性能上絲毫不輸于vxworks，它和VxWorks以及RtLinux的性能比較可以參考《RTEMS簡介》。它在全球有不少的用戶，尤其是在通信、航空航天、工業控制、軍事等領域有著非常廣泛的應用，在系統實現上，RTEMS和VxWorks以及NucleusPlus的實現基本相同。
RTEMS當前最新的穩定版本是4.10，開發版是4.11。在國內，RTEMS主要用在航空航天和軍工領域。
RTEMS已經移植到各種目標處理器架構，包括但不限于ARM, Atmel AVR, Blackfin, 飛思卡爾（現為NXP ColdFire）, 德州儀器的C3x/C4x DSPs, 英特爾的x86架構成員80386，奔騰及以上, LatticeMico32, 68k, MIPS, Nios II, OpenRISC, PowerPC, Renesas的H8/300，M32C，M32R，SuperH, RISC-V RV32，RV64使用QEMU, SPARC的ERC32，LEON，V9。RTEMS在太空應用中也很受歡迎，因為它支持多個用于太空的微處理器，包括SPARC ERC32和LEON，MIPS Mongoose-V，ColdFire和PowerPC架構，這些架構都有太空硬化型號。RTEMS目前作為美國航空航天局的火星勘測軌道飛行器上的Electra軟件無線電的一部分，以及歐洲航天局的痕量氣體軌道飛行器上運行。
RTEMS采用修改后的GNU通用公共許可證（GPL）進行分發，允許將RTEMS對象與其它文件鏈接，而無需使整個可執行文件都受到GPL的覆蓋。該許可證基于GNAT修改的通用公共許可證，但修改了語言，使其不特定于Ada編程語言。
主要特點
從體系結構上來看，RTEMS是微內核搶占式的實時系統，它具有下面的優點：
- 優秀的實時性能
- 支持硬實時和軟實時（可搶占內核）
- 支持優先級繼承，防止優先級反轉
- 支持單調周期調度
- 支持優先級高度協議
- 非常的穩定
- 運行速度快
- 支持多種CPU，無論是ARM， MIPS，PowerPC，i386還是DSP，AVR，Zilog，都可以找到對應的BSP。
- 高度可剪裁內核（目標系統小只有30KB；大可上百兆）
- 占用系統資源小，在32位系統中最小的內核只有30Kb左右
- 支持多處理器（不同于SMP，RTEMS中多個處理器是協作關系）
- 提供POSIX API，Linux/unix下的程序可以方便移植
- 提供完整的BSD的TCP/IP協議棧以及斷點續傳、WebServer、NFS等服務
- 使用面向對象思想設計，可以大大縮短開發周期
- 核心代碼使用C/C++寫作，可移植性好
- 支持ISO/ANSI C庫
- 支持ISO/ANSI C++庫以及標準模板庫庫
- 支持精簡的可重入glibc庫
- 支持圖形用戶界面（Microwindows/Nano-X）
- 支持文件系統（FAT，IMFS等）
- 支持多種調試模式（包括GNU偵錯器，DDD，串口調試，以太網調試）
- 支持32位處理器，Tiny RTEMS項目將對8位和16位處理器進行支持
- 支持JAVA虛擬機
參考資料 >